Idee św. Wincentego Pallottiego przeszczepił na ziemie polskie ks. Alojzy Majewski, kapłan diecezji warmińskiej, wraz z ks. Alojzym Hubnerem.
Ks. Majewski wstąpił do „pallotynów" w roku 1901. Po paru latach pracy misyjnej w Kamerunie, przybył na teren rozdartej zaborami Polski. Po wielu próbach zgodę na osiedlenie się otrzymał od św. Józefa Bilczewskiego, wówczas metropolity lwowskiego. Pierwotnym zamiarem ks. Majewskiego było przygotowanie kadr do pracy wśród Polonii. Księża otrzymali dom w filii parafii Kochawina, we wsi Jajkowce, której część zamieszkała przez Polaków nosiła nazwę Antoniówki (ok. 90 km na płd.-wsch. od Lwowa). Kochawina była wtedy znanym w Polsce wschodniej sanktuarium maryjnym. (Łaskami słynący obraz Matki Bożej Kochawińskiej znajduje się obecnie u ojców Jezuitów w Gliwicach.)
Już w grudniu 1907 r., pojawił się pierwszy kandydat do Stowarzyszenia, a w następnych latach kolejni. Teren Galicji otrzymał rangę dystryktu i został podporządkowany bezpośrednio Zarządowi Generalnemu w Rzymie. Po dwóch latach, wskutek różnych niedogodności, księża wraz z kandydatami przenieśli się do Wadowic na Kopiec, gdzie osiedli już na stałe. Dom wadowicki jest uważany dziś za dom macierzysty Stowarzyszenia. W Wadowicach powstała placówka wychowawcza pod nazwą Collegium Marianum. Oprócz placówki na Kopcu Pallotyni posiadali dom nowicjatu w Bochni. Wspaniale rozwijające się dzieło w znaczący sposób zniszczyła I wojna światowa, choć w czasie jej trwania otrzymał święcenia kapłańskie pierwszy pallotyński wychowanek.
Po wojnie skoncentrowano się przede wszystkim na edukacji i przygotowaniu kadr duchowych i intelektualnych do dalszego rozwoju, dlatego wysyłano alumnów na studia zagraniczne do Rzymu i do Limburga, stolicy macierzystej prowincji ks. Majewskiego. Kiedy ks. Majewski rezygnował z przełożeństwa nad dystryktem polskim, w 1925 r., Pallotyni posiadali dwa domy w Wadowicach i Sucharach, 13 księży, 33 kleryków, 57 braci i postulantów raz 200 gimnazjalistów.
Od początku pomocne w dziele apostolskim było apostolstwo prasy. Pierwszy numer „Królowej Apostołów" wyszedł już w dwa miesiące po osiedleniu się w Jajkowcach i jako miesięcznik ukazywał się w nakładzie 10 tys. egzemplarzy, by dojść do 44 tys. w 1932 r. Pismo przybliżało ideały św. Wincentego Pallottiego, prowadziło akcję powołaniową, promisyjną oraz patriotyczną w duchu miłości do Ojczyzny. Kontakt z czytelnikami pozwalał na gromadzenie potrzebnych na ten cel środków pieniężnych. W ten sposób zawiązywały się wspólnoty współpracowników i dobrodziejów, które stanowiły zalążek Zjednoczenia na ziemiach polskich. Ich formowanie uległo wzmocnieniu od roku 1925, kiedy zaczęto organizować dla współpracowników rekolekcje, dni skupienia i zjazdy.
Drugim istotnym przedsięwzięciem wydawniczym był „Kalendarz Królowej Apostołów". W roku 1925, zaczął także wychodzić miesięcznik „Rodzina Polska", poświęcony formacji rodzin. Dla potrzeb współpracowników wydawano kwartalnik „Apostoł wśród świata". Rozwinęło się wydawnictwo książeczek do nabożeństwa, książek religijnych. W latach 30, zaczęto też wydawać cały szereg pism codziennych. Był to okres bardzo szybkiego i dynamicznego rozwoju Stowarzyszenia. Powstały nowe placówki w Ołtarzewie (gdzie rozpoczęto budowę seminarium duchownego), Chełmnie, Warszawie, Berezie Kartuskiej i Radomiu.
W 1933 r., wszystkich członków było 217. Ten dynamiczny rozwój sprawił, że (4 kwietnia 1935 r.) polska Regia została podniesiona do rangi Prowincji pw. Chrystusa Króla. (Wezwanie zatwierdzono oficjalnie 14 marca 1942r.)
Druga wojna światowa zakończyła się śmiercią 28 pallotynów polskich. Dwóch spośród nich, ks. Józef Jankowski (więzień Auschwitz) i ks. Józef Stanek (kapelan AK w Powstaniu Warszawskim) doczekało się beatyfikacji. Sześciu innych, to kandydaci na ołtarze. Wśród nich jest m. in. ks. Stanisław Szulmiński, ofiara i więzień łagrów sowieckich.
Po wojnie, wskutek zmiany granic Polski, pallotyńskie pole pracy przesunęło się na Zachód. Przejęto nowe domy w Ząbkowicach Śląskich, osiedlono się w Wałbrzychu, Gdańsku, Szczecinie i Częstochowie. Ważnym ośrodkiem, znanym potem z wydawnictwa „Pallottinum", stał się Poznań. W 1946 r., powstała Regia Miłosierdzia Bożego we Francji, a jej siedziba w Paryżu i wydawnictwo „Editions du Dialogue" stało się w latach 70 i 80 ważnym ośrodkiem dyskusji i wymiany myśli niezależnej. Powstała też Delegatura w USA.
W 1947 r., Stowarzyszenie liczyło 75 księży, 62 braci, 14 kleryków. Sytuacja polityczna, jaka zaistniała na dobre po roku 1948, uniemożliwiała dalsze szerzenie się idei ZAK, tym bardziej, że komunistyczny reżim systematycznie likwidował wszelkie niezależne organizacje, w tym również katolickie. Ofiarą tych represji padły także gimnazja w Wadowicach i Chełmnie. Oprócz duszpasterstwa parafialnego rozwinęła się działalność misyjno-rekolekcyjna, za którą Pallotyni byli bardzo cenieni. Ważnym przejawem tej aktywności stało się szerzenie „kultu fatimskiego", zapoczątkowane pod koniec lat 50 w Zakopanem, dzięki peregrynacji figurki Matki Bożej Fatimskiej, otrzymanej od ks. kard. Wyszyńskiego. Warto pamiętać, że „kultfatimski", niemal do końca lat 80, był przez władze komunistyczne zwalczany, a potem ledwie tolerowany.
Pallotyni zasłynęli na tym polu działalności także z propagowania kultu Miłosierdzia Bożego, którego początki związane są z Częstochową i z osobą ks. Stanisława Wierzbicy, ofiary komunistycznych prześladowań. W osobie ks. Ignacego Cieślaka, Pallotyni mają też udział w powstaniu Apelu Jasnogórskiego.
Mocnym impulsem dla rozwoju Stowarzyszenia była beatyfikacja (2 stycznia 1950 r.), a następnie kanonizacja (20 stycznia 1963 r.) jego Założyciela - Wincentego Pallottiego. Sobór Watykański II, poprzez swoje deklaracje, otworzył także pole dla szerokiej działalności świeckich w Kościele i umożliwił pełniejszą realizację myśli św. Wincentego.
Rozwinięcie działalności misyjnej, ze względów politycznych, stało się możliwe dopiero w latach 70. Wprawdzie w roku 1961 wyjechał do Afryki a następnie do Indii ks. Adam Wiśniewski, twórca prężnego ośrodka opieki nad trędowatymi, ale o początku szerokiej działalności misyjnej możemy mówić dopiero od roku 1973, kiedy wyjechali pierwsi misjonarze do Rwandy i Brazylii.
Z biegiem lat, działalność misyjna poszerzyła się o nowe kraje: Rep. Dem. Konga (ex-Zair), Koreę Pd., Papuę Nową Gwineę, Wybrzeże Kości Słoniowej oraz Kolumbię i Wenezuelę. Dla potrzeb działalności misyjnej powołano, w 1974 r., Sekretariat Misyjny, który od roku 1976 znajduje się w Ząbkach k. Warszawy. Sekretariat jest ośrodkiem animacyjnym budzącym świadomość misyjną poprzez rekolekcje, organizowanie niedziel misyjnych, działalność wydawniczą (m. in. „Posyłam Was"). Sekretariat gromadzi także środki materialne konieczne dla wspierania działalności misyjnej i ewangelizacyjnej. Przy Sekretariacie powstało prężne wydawnictwo „Apostolicum".
W ramach Sekretariatu Misyjnego wykształcił się też Sekretariat ds. Ewangelizacji Wschodu wspierający pracę Pallotynów na Kresach Wschodnich. Nowa rzeczywistość i nowe wyzwania stworzyły możliwość do twórczej dyskusji nad celami i naturą Zjednoczenia. Ta dyskusja toczona jest z nadzieją na znalezienie takiej formuły ZAK, która ujmie jak najwierniej myśl św. Wincentego Pallottiego, a równocześnie pozwoli odpowiedzieć twórczo na znaki czasu.
Obecnie dwie polskie prowincje: Chrystusa Króla i Zwiastowania Pańskiego (wyodrębniona po podziale 25 marca 1993 r.) liczą razem ponad 600 członków: księży, braci, kleryków i nowicjuszy, co stanowi ok. 1/4 wszystkich członków Stowarzyszenia rozsianych po całym świecie.